《典略》说：建安十六年，马超和关中各将领侯选、程银、李堪、张横、梁兴、成宜、马玩、杨秋、韩遂等，共十部，一起反叛，他们的部众有十万人，共同占据黄河、潼关，建立营阵。这一年，曹操西征，和马超等人在黄河、渭水之间交战，马超等人战败逃跑。马超到了安定，就逃到凉州。朝廷下诏收捕并诛杀马超的家属。马超又在陇上战败。后来逃到汉中，张鲁任命他为都讲祭酒，想把女儿嫁给她，有人劝张鲁说：“像他这样不爱自己亲人的人，怎么会爱别人呢？” 张鲁就打消了念头。当初，马超没有反叛时，他的小妾的弟弟种留在三辅地区，等到马超战败，种先到了汉中。正月初一，种向马超祝寿，马超捶打着胸口吐血说：“满门百口人，一下子都死了，现在我们两个人互相庆贺吗？” 后来多次向张鲁请求派兵，想要向北攻取凉州，张鲁派他去了，没有取得胜利。又因为张鲁的将领杨白等人想要谋害他，马超就从武都逃到氐族地区，转而投奔蜀地。这一年是建安十九年。
刘备派人迎接马超，马超率领军队直接到了成都城下。城中的人震惊恐惧，刘璋立即投降。《典略》说：刘备听说马超到了，高兴地说：“我得到益州了。” 就派人阻止马超，却暗中用兵力资助他。马超到了，命令他率军驻守城北，马超到后不到十天成都就被攻破了。刘备任命马超为平西将军，督察临沮，沿袭以前的都亭侯爵位。
《山阳公载记》说：马超因为看到刘备对待自己很优厚，和刘备说话，常常称呼刘备的字，关羽很生气，请求杀死他。刘备说：“人家走投无路来投奔我，你们生气，因为称呼我的字就杀死他，拿什么向天下人展示呢！” 张飞说：“像这样，应当用礼节来让他明白。” 第二天举行大聚会，邀请马超进来，关羽、张飞都握着刀直立着。马超环顾座位，没看到关羽、张飞，看到他们直立着，就非常吃惊，于是再也不称呼刘备的字了。第二天感叹说：“我今天才知道自己失败的原因。因为称呼主人的字，差点被关羽、张飞杀死。” 从这以后就恭敬地侍奉刘备。臣松之按语认为马超走投无路归顺刘备，接受他的爵位，怎么会傲慢到称呼刘备的字呢？况且刘备进入蜀地，留下关羽镇守荆州，关羽不曾在益州土地上。所以关羽听说马超归降，写信问诸葛亮 “马超的才能可以和谁相比”，不会像书上说的那样。关羽怎么会和张飞一起直立着呢？大凡人做事，都认为自己可以做，知道不可以，就不会去做了。马超如果真的称呼刘备的字，也认为在道理上是应该的。就算关羽请求杀死马超，马超也不应该听到，只看到他们两个人直立着，怎么会知道是因为称呼字的缘故，说差点被关羽、张飞杀死呢？言语没有条理，实在让人愤怒痛恨。袁暐、乐资等人的记载，污秽杂乱虚假荒谬，像这样的，几乎说不完。
刘备做汉中王，任命马超为左将军，授予符节。章武元年，升任骠骑将军，兼任凉州牧，进封斄乡侯，下策书说：“我以无德之人，得以继承帝位，供奉宗庙。曹操父子，世代积累罪行，我因此悲痛，痛心疾首。天下人怨恨愤怒，渴望回归正道，至于氐、羌族人都来归顺，獯鬻也仰慕道义。因为你在北方有信义着称，威武都很显着，所以委任你，希望你像咆哮的猛虎一样奋起抗争，同时督察万里疆域，关心百姓的疾苦。要明确宣扬朝廷的教化，安抚保护远方和近处的百姓，严肃谨慎地施行赏罚，来使汉室兴旺，以此回应天下人的期望。” 章武二年马超去世，时年四十七岁。临终前上疏说：“臣的家族二百多口人，几乎被曹操诛杀殆尽，只有堂弟马岱，应当作为微弱宗族的后代延续香火，深切地托付给陛下，其余没有什么可说的了。” 追谥马超为威侯，他的儿子马承继承爵位。马岱官至平北将军，进封陈仓侯。马超的女儿嫁给了安平王刘理。
《典略》说：当初马超进入蜀地，他的庶妻董氏和儿子马秋，留在张鲁那里依附他。张鲁战败，曹操得到他们，把董氏赏给阎圃，把马秋交给张鲁，张鲁亲手杀死了他。
黄忠，字汉升，南阳人。早年的时候，荆州牧刘表让他做了中郎将，派他跟着自己的侄子刘磐一起驻守长沙郡的攸县。
后来曹操打下荆州，给了黄忠个 “代理裨将军” 的头衔，让他还在原来的地方待着，归长沙太守韩玄管。等到刘备往南平定各个郡县，黄忠就归顺了刘备，跟着他进了蜀地。
从葭萌关接受任务开始，刘备回师攻打刘璋，黄忠在这期间表现得特别勇猛 —— 每次打仗他都第一个冲上敌阵，那股子勇劲在整个军队里没人能比。益州平定后，刘备封他为讨虏将军。
建安二十四年，黄忠在汉中定军山进攻夏侯渊。夏侯渊手下的兵都是精锐，可黄忠一点儿不怵，带着队伍往前冲，还不停地给士兵们鼓劲。当时战场上锣鼓声震得天地都响，士兵们的呐喊声把山谷都快震塌了，就这一战，黄忠斩杀了夏侯渊，夏侯渊的军队大败而逃。因为这功劳，他被升为征西将军。
也是这一年，刘备当了汉中王，想任命黄忠为后将军。诸葛亮劝刘备说：“黄忠的名气威望，向来没法和关羽、马超他们比。现在让他和这几位平起平坐，马超、张飞就在身边，亲眼见过他的战功，还好解释；关羽在远处听说了，恐怕肯定不乐意，要不还是算了吧？” 刘备说：“这事我来解决。” 最后还是让黄忠和关羽等人地位一样，还赐给他关内侯的爵位。
第二年，黄忠去世了，后来被追谥为刚侯。他的儿子黄叙死得早，没留下后代。