关羽，字云长，本来字长生，是河东解县人。后来因为犯了事儿，跑到涿郡避祸。当时刘备正在家乡招兵买马，关羽和张飞就成了他的护卫。等到刘备当了平原相，便任命关羽、张飞做别部司马，让他们各自统领一支队伍。刘备和这两人关系好得没话说，睡觉都挤一张床，感情亲如兄弟。但在大庭广众之下，关、张二人就整天恭恭敬敬地站在刘备身边伺候，跟着他东奔西跑，再危险也绝不退缩。
《蜀记》里记载了这么一件事：曹操和刘备在下邳围攻吕布时，关羽跟曹操说，吕布派秦宜禄出去求救了，等攻下城后，希望能把秦宜禄的妻子嫁给自己，曹操答应了。可眼看城快破了，关羽又多次提起这事儿。曹操心里犯嘀咕，怀疑秦宜禄的妻子长得特别漂亮，就先派人把她接来看看，结果自己留了下来，这让关羽心里很不安。《魏氏春秋》里说的也和这事儿一样。后来刘备偷袭斩杀了徐州刺史车胄，让关羽驻守下邳城，代理太守的职务，《魏书》里则说让关羽兼任徐州的职务，而刘备自己回到了小沛。
建安五年，曹操向东征讨，刘备逃去投奔袁绍。曹操活捉了关羽，把他带回营地，任命他为偏将军，待遇十分优厚。袁绍派大将颜良在白马攻打东郡太守刘延，曹操派张辽和关羽做先锋去迎击。关羽远远望见颜良的旗帜和车盖，就拍马冲进万军之中，一刀刺死颜良，割下他的脑袋回来，袁绍手下的将领们没人能抵挡他，白马之围就这样解除了。曹操立刻上表朝廷，封关羽为汉寿亭侯。
起初，曹操很欣赏关羽的为人，但观察他的心思，知道他不会长久留下来，就对张辽说：“你试着以情动人问问他。” 不久后张辽就去问关羽，关羽叹息着说：“我很清楚曹公待我不薄，但我受刘将军的大恩，发誓要和他同生共死，不能背叛他。我最终是不会留下的，我一定要立下功劳报答曹公后再走。” 张辽把关羽的话告诉了曹操，曹操觉得关羽很讲义气。《傅子》里说，张辽想把这事告诉曹操，又怕曹操杀了关羽，不告诉又不符合侍奉君主的道理，就叹息道：“曹公是君父，关羽是兄弟啊。” 于是还是告诉了曹操。曹操说：“侍奉君主不忘记根本，真是天下的义士啊。估计他什么时候会走？” 张辽说：“关羽受了您的恩惠，一定会立下功劳报答您之后才走。” 等到关羽杀了颜良，曹操知道他肯定要走了，就重重地赏赐他。关羽把曹操赏赐的东西全都封存起来，呈上书信告辞，然后到袁绍的军营投奔刘备去了。曹操身边的人想追他，曹操说：“他是各为其主，别追了。” 裴松之认为，曹操知道关羽不会留下，却心里赞赏他的志向，关羽走了也不派人去追，以此成全他的义气，要是没有称王称霸的气度，谁能做到这样呢？这实在是曹操的美德啊。
后来刘备投奔刘表，刘表死后，曹操平定荆州，刘备从樊城准备南渡长江，另外派关羽率领几百艘船到江陵会合。曹操追到当阳长阪，刘备抄近路赶到汉津，正好和关羽的船相遇，就一起到了夏口。《蜀记》里说，当初刘备在许都，和曹操一起打猎，打猎途中，大家散开的时候，关羽劝刘备杀了曹操，刘备没答应。到了夏口，在江面上漂泊的时候，关羽生气地说：“以前打猎的时候，如果听了我的话，就不会有今天的困境了。” 刘备说：“那时候也是为国家爱惜他罢了；如果天道辅佐正义，怎知这不是福气呢！” 裴松之认为，刘备后来和董承等人合谋对付曹操，只是事情泄露没成功罢了，如果是为国家爱惜曹操，怎么会说这样的话呢！关羽如果真的有这个劝说而刘备不肯听从，应该是因为曹操身边心腹亲戚众多，事情不是预先策划好的，不能仓促行事，曹操虽然可以杀，但自己也肯定难逃一死，所以用计谋阻止了，哪里是什么爱惜呢！过去的事，不过是借口说些文雅的话罢了。
孙权派兵帮助刘备抵抗曹操，曹操率军退回。刘备收复江南各郡后，就封赏功臣，任命关羽为襄阳太守、荡寇将军，驻守江北。刘备向西平定益州后，任命关羽统管荆州事务。关羽听说马超来投降，他和马超向来不认识，就写信给诸葛亮，问马超的才能能和谁相比。诸葛亮知道关羽好胜，就回信说：“马超文武双全，勇猛过人，是一代豪杰，和黥布、彭越差不多，可以和张飞并驾齐驱，但还是比不上你美髯公无与伦比啊。” 关羽胡须漂亮，所以诸葛亮称他为髯公。关羽看了信特别高兴，还拿给宾客们看。
关羽曾经被流箭射中，箭穿透了他的左臂，后来伤口虽然愈合了，但每到阴雨天，骨头常常疼痛。医生说：“箭头有毒，毒已经侵入骨头里了，得割开手臂，刮去骨头上的毒，这样病痛才能消除。” 关羽就伸出手臂让医生开刀。当时关羽正好请将领们喝酒吃饭，手臂上的血一直流，装满了盘子，而关羽却割着烤肉喝酒，谈笑自如。
建安二十四年，刘备当了汉中王，任命关羽为前将军，授予他符节和黄钺。这一年，关羽率领军队在樊城攻打曹仁。曹操派于禁去援助曹仁。秋天，大雨连绵，汉水泛滥，于禁统领的七支军队都被淹没了。于禁投降了关羽，关羽又杀了将军庞德。梁县、郏县、陆浑等地的强盗有的远远地接受关羽的印信和称号，成为他的支系党羽，关羽威震中原。曹操商议着迁都来躲避他的锋芒，司马懿、蒋济认为关羽得志，孙权肯定不愿意，可派人劝说孙权偷袭关羽的后方，答应割让江南封给孙权，这样樊城之围自然就解除了。曹操听从了他们的建议。
在此之前，孙权派使者为儿子求娶关羽的女儿，关羽辱骂使者，不答应婚事，孙权很生气。《典略》里说，关羽围攻樊城时，孙权派使者去援助他，命令使者不要进军太快，又派主簿先去给关羽通报。关羽对他们进军迟缓很生气，又因为自己已经俘获了于禁等人，就骂道：“小子敢这样，要是樊城攻下来了，我不能消灭你们吗！” 孙权听说后，知道关羽轻视自己，就假意写信向关羽道歉，答应亲自过去。裴松之认为，荆州和东吴虽然表面和睦，内心却互相猜忌防备，所以孙权偷袭关羽，是秘密出兵的。根据《吕蒙传》里说：“把精兵埋伏在船舱里，让人身穿白衣摇橹，装作商人的样子。” 从这来看，关羽不向孙权求助，孙权也肯定不会说自己要去援助。如果答应援助，为什么要隐瞒形迹呢？
另外，南郡太守麋芳在江陵，将军傅士仁驻守公安，向来都怨恨关羽轻视自己。自从关羽出兵后，麋芳、傅士仁供给军资，不全力相助。关羽说 “回来后一定要治他们的罪”，麋芳、傅士仁都心怀恐惧不安。于是孙权暗中引诱麋芳、傅士仁，麋芳、傅士仁就派人迎接孙权。而曹操派徐晃救援曹仁，《蜀记》里说，关羽和徐晃向来关系好，远远地互相交谈，只说平生往事，不涉及军事。一会儿，徐晃下马宣布命令：“谁能得到关云长的头，赏金千斤。” 关羽惊恐地说：“大哥，这是什么话啊！” 徐晃说：“这是国家的大事啊。” 关羽没能攻下樊城，就率军退回。这时孙权已经占据江陵，把关羽士兵的妻子儿女都俘虏了，关羽的军队于是溃散了。孙权派将领迎击关羽，在临沮杀了关羽和他的儿子关平。《蜀记》里说，孙权派将军攻打关羽，俘获了关羽和他的儿子关平。孙权想留下关羽来对抗刘备、曹操，身边的人说：“狼子野心不能养，以后必定是祸害。曹操不马上除掉他，自己招来大麻烦，还商议迁都。现在怎么能让他活着！” 于是就杀了关羽。裴松之根据《吴书》考证：孙权派将领潘璋在关羽败走的路上拦截，关羽一到就被杀了，而且临沮离江陵有二三百里，怎么会不马上杀关羽，还商议他的生死呢？又说 “孙权想留下关羽来对抗刘备、曹操”，这是不对的，有见识的人是不会这么说的。《吴历》里说：孙权把关羽的首级送给曹操，用诸侯的礼节安葬了他的尸骸。
后来追封关羽谥号为壮缪侯。《蜀记》里说，关羽刚出兵围攻樊城时，梦见猪咬他的脚，就对儿子关平说：“我今年要衰败了，恐怕回不来了！”《江表传》里说，关羽喜欢《左传》，背诵得差不多都能上口。关羽的儿子关兴继承爵位，关兴字安国，年轻时就有好名声，丞相诸葛亮很器重他，认为他不一般。关兴二十岁左右担任侍中、中监军，几年后就去世了。关兴的儿子关统继承爵位，娶了公主，官至虎贲中郎将。关统去世后，没有儿子，就以关兴的庶子关彝接续封爵。《蜀记》里说，庞德的儿子庞会，跟随锺会、邓艾讨伐蜀国，蜀国灭亡后，把关氏家族全部杀了。