牵招，字子经，是安平观津人。他十几岁的时候，到同县的乐隐那里学习。后来乐隐当了车骑将军何苗的长史，牵招就跟着他完成了学业。当时京都一片混乱，何苗和乐隐都被害了。牵招和乐隐的其他学生史路等人不顾危险，一起收敛了乐隐的尸体，护送他的灵柩回家。在途中，他们遇到了强盗，史路等人都四散逃跑。强盗打算劈开棺材，取出棺材钉子，牵招流着眼泪请求放过他们。强盗被他的行为感动了，就放过了他们。从此，牵招的名声大振。
冀州牧袁绍征召牵招担任督军从事，还让他兼任乌丸突骑的统领。有一次，袁绍的一个门客犯了军令，牵招先斩后奏，袁绍觉得他很有魄力，不但没有怪罪他，反而很赏识他。袁绍死后，牵招又侍奉他的儿子袁尚。建安九年，曹操围攻邺城。袁尚派牵招到上党去，负责运送军粮。还没等他回来，袁尚就被打败了，逃到了中山。
当时，袁尚的表兄高干是并州刺史，牵招认为并州左边有恒山的险要，右边有黄河的天险，有五万精兵，北面有强大的胡人作为屏障，就劝说高干迎接袁尚，一起合力观察形势的变化。但高干没有接受他的建议，反而暗中想要加害牵招。牵招得知后，偷偷地离开了，但因为道路被阻隔，他无法追上袁尚，于是就向东投奔了曹操。曹操担任冀州牧后，征召牵招担任从事。
曹操准备讨伐袁谭的时候，柳城的乌丸打算出兵帮助袁谭。曹操因为牵招曾经统领过乌丸，就派他去柳城。牵招到了柳城，正赶上峭王举行盛大的集会，他打算派五千骑兵去帮助袁谭。同时，辽东太守公孙康自称平州牧，派使者韩忠带着单于的印绶，想要授予峭王。峭王在大会上问牵招：“从前袁公说受天子的命令，任命我为单于；现在曹公又说要向天子请示，任命我为真正的单于；辽东又带着印绶来了。到底谁才是正确的呢？”
牵招回答说：“从前袁公奉天子的命令，有权任命和授予官职；后来他犯了错误，天子就命令曹公取代他。曹公说要向天子请示，任命你为真正的单于，这是正确的。辽东是下郡，怎么能够擅自任命和授予官职呢？”韩忠说：“我们辽东在沧海的东边，拥有百万大军，还有扶余、貊的支持。现在的情况是，强者为尊，曹操凭什么说这样的话呢？”
牵招斥责韩忠说：“曹公忠诚聪慧，辅佐天子，讨伐叛逆，平定四方，你和你的君主愚昧顽固，现在依靠地势险要和距离遥远，违背天子的命令，擅自任命和授予官职，玩弄国家的神器，你们马上就要被杀戮，还敢轻视和诋毁曹公？”说完就抓住韩忠的头，往地上撞，拔出刀来想要杀了他。
峭王被吓坏了，光着脚抱着牵招，请求他放过韩忠，左右的人都惊慌失色。牵招这才回到座位上，给峭王等人分析了成败的形势，祸福的归属，他们都跪在地上，恭敬地接受了他的教诲，于是辞退了辽东的使者，停止了出兵的准备。
曹操在南皮消灭了袁谭，任命牵招为军谋掾，让他跟随自己讨伐乌丸。到了柳城，任命他为护乌丸校尉。回到邺城后，辽东送来袁尚的首级，挂在马市示众。牵招看到后，非常悲痛，就在袁尚的首级下设祭。曹操觉得他很有义气，就推荐他为茂才。他跟随曹操平定汉中后，曹操回到邺城，留下牵招担任中护军。事情结束后，他又回到邺城，被任命为平虏校尉，率领军队负责青州和徐州的军事事务，攻打东莱的盗贼，杀死了他们的首领，东边的领土恢复了平静。
曹丕即位后，任命牵招为使持节护鲜卑校尉，驻扎在昌平。当时，边境的百姓流离失所，躲藏在山林和沼泽中，还有很多人逃到鲜卑那里，有好几千人。牵招广泛传播恩德和信誉，招揽和引诱他们投降归附。建义中郎将公孙集等人，率领他们的部下，都来归顺；他让他们回到原来的郡县。他还招抚了鲜卑的素利、弥加等十多个部落，让他们归顺朝廷。
曹操准备征讨吴国，把牵招召回。牵招回来后，正赶上军队已经解散，于是被任命为右中郎将，后来又出任雁门太守。雁门郡位于边境地区，虽然有侦察和防备的措施，但盗贼的抢劫行为一直没有停止过。牵招一方面教导百姓作战布阵，另一方面上表恢复乌丸五百多家的租调，让他们准备鞍马，派他们到远方侦察。每当敌人侵犯边境，他就率领军队迎击，每次都能打败敌人。这样一来，官吏和百姓的胆气越来越旺盛，边境地区也变得安宁了。
牵招还采取离间计，让敌人互相猜疑。鲜卑的大人步度根、泄归泥等人和轲比能产生了矛盾，他们带领三万多家部落到郡里靠近边塞的地方。牵招命令他们回去攻击轲比能，杀死了轲比能的弟弟苴罗侯，以及叛变的乌丸归义侯王同、王寄等人，和他们结下了很大的怨仇。因此，牵招亲自出兵，率领泄归泥等人在云中旧城讨伐轲比能，大获全胜。牵招联合河西鲜卑的附头等十多万户，修缮了陉北旧上馆城，在那里驻扎军队，镇守内外。无论是大小敌人，都对他心悦诚服。那些叛变逃跑的人，即使是亲属也不敢藏匿，都把他们抓了回来。
于是边境地区的人们安居乐业，盗贼也平息了。牵招挑选有才能的人，送到太学去学习，回来后再互相传授，几年之间，学校教育蓬勃发展起来。郡里治理的地方是广武，那里的井水又咸又苦，百姓都要挑着担子或者推着车到远处去挑水，来回要走七里路。牵招根据地势，利用山陵的便利条件，开凿山体，修建水渠，把水引入城内，百姓们得到了很大的好处。
明帝即位后，赐给牵招关内侯的爵位。太和二年，护乌丸校尉田豫出塞，在旧马邑城被轲比能包围，他派人向牵招求救。牵招立刻整顿兵马，准备去救援田豫。并州的官员按照常规制度阻止牵招，但牵招认为田豫被围困，不能被常规限制，于是自己上表说明情况，就出发了。他又同时发布檄文，说明形势，说他将向西北方向袭击敌人的老窝，然后再向东进军，消灭敌人。
檄文送到后，田豫的军队士气大振。他又把檄文放在敌人出没的地方，敌人看了后非常害怕，部落之间互相猜疑，四散奔逃。牵招的军队到达旧平城时，敌人已经全部溃散逃跑了。轲比能又重新集结骑兵，来到旧平州塞北。牵招秘密行军，发动突然袭击，大获全胜。牵招考虑到蜀国的诸葛亮多次出兵，而轲比能狡猾多端，他们可能会联合起来，就上表请求做好防备。但议事的人认为距离太远，没有相信。正巧诸葛亮当时在祁山，果然派使者去联合轲比能。轲比能到达旧北地石城，和诸葛亮遥相呼应。
皇帝就下诏让牵招，让他根据实际情况去讨伐。当时轲比能已经回到漠南，牵招和刺史毕轨商议说：“胡人迁移没有固定的地方。如果我们劳师动众去追击，速度跟不上。如果我们想秘密袭击，但山高溪深，运输粮食很困难，很难保密。可以让守卫新兴、雁门两个要塞的将领，到陉北驻扎，对外可以镇守安抚，对内可以让士兵屯田，储存粮食，等到秋冬季节马匹肥壮，州郡的兵力集结起来，趁机征讨，一定能取得全面胜利。”还没等实施，牵招就病逝了。牵招在郡里任职十二年，威名远扬。他治理边境的政绩，仅次于田豫，百姓都非常怀念他。而渔阳的傅容在雁门也有名望和政绩，接替牵招之后，在辽东又建立了功业。
牵招的儿子牵嘉继承了他的爵位。他的次子牵弘，也勇猛刚毅，继承了牵招的风范，担任陇西太守时跟随邓艾伐蜀立下战功，咸熙年间担任振威护军。牵嘉和晋司徒李胤是同母异父的兄弟，他早年就去世了。据《晋书》记载：牵弘后来担任扬州、凉州刺史，因为果敢勇猛死在边疆。牵嘉的儿子牵秀，字成叔。
《荀绰冀州记》说：牵秀有出众的才能，性格豪爽侠义，很有气魄，不到二十岁时就得到了好名声。在太康年间，他受到卫瓘、崔洪、石崇等人的赏识，从新安令博士升任司空从事中郎。他和皇帝的舅舅黄门侍郎王恺一直互相轻视侮辱。王恺暗示司隶荀恺，让都官诬陷牵秀在夜里在道路上载着高平国守士田兴的妻子。牵秀立刻上表诉说被诬陷的原因，指责王恺的丑恶行为，言辞尤其激烈。当时朝臣虽然大多证明了他的清白，但他的名誉还是因此受到了损害。后来张华请他担任长史，逐渐升迁到尚书。河间王任命他为平北将军，授予符节，在冯翊遇害。世人欣赏他的辞赋，惋惜他的才能。